大豆制品种类繁多，历史悠久。就像大豆起源于中国一样，大豆制品也2000多年出现在中国。而大豆加工技术，首先是豆腐的加工技术在漫长岁月中随着我国与世界各国的交流而传到了世界各地。不过豆腐及豆制品的生产虽然已有2000多年的历史，但其生产技术的发展是极其缓慢的，直到本世纪中叶，豆制品生产都是小型手工作坊设备简陋，劳动强度大，劳动环境恶劣，人推磨手工过滤，搬石头压豆腐。所以旧社会中国面貌有句俗话叫做“世上三行苦，撑船、打铁、卖豆腐”。

       到了50年代初，豆制品行业的面貌开始改变。先是电力磨代替了人力畜力；电动吊浆、挤浆、刮浆离合过滤代替了手工过滤；蒸汽煮浆代替了土灶直火煮浆。千斤顶代替石头、并逐步出现螺旋压机、气动压机、液压机。1958年上海首先研制出了薄百叶浇制机和薄百叶脱布机。之后在辽宁、鞍山、沈阳、北京、湖南益阳、哈尔滨又相继研制出了豆腐浇制机。

       进入80年代以来大豆生产机械化自动化程度日益提高，并涉及到多方领域。出现了自动清洗、封闭式浸泡、自动点卤凝固、自动压榨包装、向无人化工厂发展的趋势。产品由传统豆制品逐步向科技含量高、外形美观、营养价值高、保质期久、休闲保健的食品发展。